什么是比例积分微分(PID)控制

PID调节是控制系统中应用*多的一种控制调节方式，它的特点是简单可靠，即使不知道被控对象的数学模型，也能达到较好的控制品质。

PID控制其实就是利用输入偏差（测量值与设定值之间的差）的变化，得出相应的调节输出。

PID本身可由比例调节器（P）,比例积分调节器（PI）,比例微分调节器（PD）三部分共同作用构成。

所谓P比例调节器是输入测量值与设定值之间一出现偏差，调节输出就要呈比例变化。但缺点是存在静差，而PI比例微分调节器输出与偏差存在的时间Ｔ有关，所以只要偏差存在，就能消除(包括静差)。

假设加热器加热至120度时，输出功率为90%，但由于静差的关系，P比例调节器只能调节至100度，输出功率只能输出至85%，还差20度相当于输出功率还有5%的偏差，我们可以通过比例积分调节将偏差补满，使其输出功率达到90%，但缺点是比例积分器PI会因惯性一直将输出功率调节至如92%（此称为过冲），因此，我们可以加入微分作用，即与 PD比例微分调节器共同作用，在偏差刚变化，还不大时，提前给出较大的调节，防止PI过冲。

所以，PID是三作用的调节器。是用*广泛的一种控制方法。